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Sommaire Pepper

Un premier programme étape par étape avec Chorégraphe et Python

[Mise à jour le 10/1/2019]

Source

Cette page est une traduction du document Hello World 2 - using Python in Choregraphe.

Avant de commencer

Assurez-vous d'avoir un robot prêt à l'emploi. Sinon, lisez Première configuration de Pepper. Assurez-vous que Choregraphe est installé sur votre ordinateur. Si ce n'est pas le cas, voir Installation de la suite Choregraphe.

"Hello World"

Etape 1 : Démarrer Chorégraphe.

Etape 2 : Cliquez sur le bouton Connect to et connectez Choregraphe à votre robot.

Etape 3 : Cliquez avec le bouton droit sur la zone grise et choisissez Create a new box> Python … dans le menu contextuel.

Etape 4 : Tapez un nom, par exemple: Mon Hello World, et cliquez sur le bouton OK.

Etape 5 : Double-cliquez sur la boîte. L'éditeur de script apparaît.

Etape 6 : Ajoutez les deux lignes suivantes :

Après:

def __init__(self):
   GeneratedClass.__init__(self)

Ajoutez :

self.tts = ALProxy('ALTextToSpeech')

Après :

def onInput_onStart(self):
    #~ self.onStopped() #~ activate output of the box

Ajoutez :

self.tts.say("Bonjour tout le monde")

Le script devrait ressembler à ceci.

Etape 7 : Cliquez sur le bouton Play

Etape 8 : Double-cliquez sur l'entrée onStart de votre boîte.

Résultat

Votre robot dit : “Bonjour à tous”.

Fonctionnement du script

Ce script utilise la méthode say du module ALTextToSpeech. ALTextToSpeech est le module de NAoqi dédié à la parole. La méthode say permet au robot de prononcer la chaîne donnée en paramètre.

Pour plus de détails sur ce module, voir ALTextToSpeech.

Expliquons les 2 lignes que vous avez écrites:

self.tts = ALProxy('ALTextToSpeech')

Cette ligne crée un objet, appelé tts.

  • self est là pour s'assurer que tts sera disponible non seulement localement, mais dans tous les blocs de code du script.
  • tts est le nom que nous avons donné à l'instance de l'objet (aurait pu être myspeechmodule ou speakmodule).
  • ALProxy() est une classe d'objets, vous permettant d'accéder à toutes les méthodes d'un module.
  • ALTextToSpeech est le nom du module de NAOqi que nous voulons utiliser.
self.tts.say("Hello young Padawan")

Cette ligne utilise l'objet tts pour envoyer une instruction au module NAOqi.

  • self.tts est l'objet que nous utilisons.
  • say() est la méthode.
  • “Bonjour à tous” est le paramètre.

Pour aller plus loin

  • Si vous n'êtes pas familier avec le langage Python, vous devez passer par le didacticiel: http://www.python.org.
  • Pour apprendre à créer des scripts dans Choregraphe, voir: Scripting Python boxes.
  • Pour découvrir tous les modules et méthodes disponibles, voir: API NAOqi.
pepper/4a_chorepythonpap.txt · Dernière modification: 2019/02/02 06:50 par admin